脱公務員電子回路設計エンジニア

二足歩行ロボットの紹介

短大時代に卒業研究で製作した「二足歩行ロボット」です。 下半身だけです。筐体等は，アルミの板を切ったり曲げたりして，自分で作りました。 結構苦労しました。マイコンは秋月電子製のSH7045を使用しています。 PWMが12相独立して出力できるということでこのマイコンに決めました。 残念ながら，加速度センサ，感圧センサの値をフィードバックして自立して歩行する というところまでは当時達せいできませんでした。 何が他と違うかというと，逆運動学を用いて歩行モーションを作りました。